Bugünkü Üsküdar'ın bulunduğu yere antik çağda Hrisopolis denmekteymiş. Hrisopolis 'Altın Şehir' anlamına geliyor. Buraya Altın Şehir denmesinin nedeni, Persler'in Anadolu ve Yunan yarımadasında kazandıkları savaşlarda elde ettikleri ganimetlerle, burada çok güzel bir şehir kurmaları ve o şehre Hrisopolis demeleridir. Çevredeki halklardan aldığı vergilerle zenginleşen şehir 'Altın Şehir' olarak ün salmış. Üsküdar'a Hrisopolis denmesinin bir nedeni de güneş batarken Sarayburnu tarafından, Üsküdar'ın altın renginde görünüyor olmasıymış.
Bir başka anlatıya göre ise, Agamemnon'un oğlu Hrisis'in bu şehri kurmuş olması ya da burada gömülü olmasıymış. Bir diğer söylentiye göre de, Üsküdar Limanı'na Antik Çağ'da Damalis, yani 'Öküz Limanı' denmekteymiş. Üsküdar 11. yüzyıldan itibaren 'Scütari' olarak adlandırılmıştır. Burada Scütari adlı bir askeri birliğin bulunduğu ve o birliğin adının giderek şehir adına dönüştüğü söylenir. Skutaryon askerlerinin bulunduğu Üsküdar'da aynı adla bir imparator sarayı da inşa edilmiş. Üsküdar şehri tarih içerisinde birçok kez işgale uğramıştır. Milattan 508 yıl önce Dara'nın ordusu burayı işgal etmiştir. Milattan 410 yıl önce Alkibiades kazandığı deniz savaşının ardından burayı işgal etmiş ve buraya yerleşmiştir.
Milattan 400 yıl önce ise deniz yoluyla Trabzon'dan Yunanistan'a dönmekte olan On Binler, Hrisopolis'e uğramış ve şehri yağmalamışlardır. Atinalı general Hares burada iken karısı Damalis ölmüştür. Hares karısı Damalis için büyük bir mezar yaptırmış ve üzerinde inek heykeli olan bir sütun dikmiştir. Üsküdar zaman zaman Persler, Araplar ve Osmanlılar tarafından işgal edilmiş üs olarak kullanılmıştır. Üsküdar sözcüğünün Farsça menzil, geçit, uğrak yer anlamına geldiği Burhan-ı Katı adlı sözlükte kayıtlıdır. Osmanlılar, 1453'te İstanbul'u aldıkları zaman bu şehrin adı 'Scutari' idi. Ondan sonra Türkçe'de 'Üsküdar' haline dönüştüğü anlaşılmaktadır.
